پایان نامه : کنترل بهینه و تصحیح خطای صفحه پایدار ژیروسکوپی سه درجه آزادی نصب شده بر روی یک جسم پرنده
دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی ابزار دقیق و اتوماسیون صنایع نفت
عنوان : کنترل بهینه و تصحیح خطای صفحه پایدار ژیروسکوپی سه درجه آزادی نصب شده بر روی یک جسم پرنده
 

پایان نامه جهت دریافت درجه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی ابزار دقیق و اتوماسیون صنایع نفت
عنوان :
کنترل بهینه و تصحیح خطای صفحه پایدار ژیروسکوپی سه درجه آزادی نصب شده بر روی یک جسم پرنده
استاد راهنما :
دکتر علیرضا روستا
اساتید مشاور :
دکتر فاضل زاده حقیقی
دکتر لطف آور
 
شهریور ماه 1392
برای رعایت حریم خصوصی نام نگارنده پایان نامه درج نمی شود
(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)
تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
فهرست مطالب
چکیده 3
 
فصل

 

اول                                                                                                     4
مقدمه                                                                                                         4
1 – 1 عکس برداری و فیلم برداری هوایی 7
1- 2  اهداف پایان نامه 10
1- 3 قواعد و اصول 10
 
فصل دوم:  تئوری ژیروسکوپ و استخراج مدل آن                                                  15
2- 1  تعریف محورهای مختصات  15
2 – 1- 1 محور مختصات اینرسی 15
2 – 1- 2 محور مختصات بدنه هواپیما   16
2-1-3  محور مختصات پلتفرم  17
2-1-4  محور مختصات گیمبال 18
 2- 2 زوایای حرکات افقی و عمودی   18
2-3  دوران اویلر 20
2-4  نرخ دوران اویلر 22
2-5 معادلات حرکت اویلر 23
2-6  معادلات حرکت ژیروسکوپ   25
2-6-1  اغتشاشات گشتاوری ناشی از اصطکاک   31
 
فصل سوم:  شبیه‌سازی‌های مدل استخراج شده                                                      34
3-1 پاسخ زیروسکوپ به ورودی گشتاور پله                                                          34
3-2 پاسخ دینامیک پیاده‌سازی شده بدون در نظر گرفتن اصطکاک 36

مقدمه. 2

 کلیات   2

۱-2-  ویژگی های سرزمین ایران  3

۱-3- تاریخچه مطالعات فلورستیکی در ایران  4

۱-3-1- تاریخچه مطالعات فلورستیکی ایران: 5

۱-3-3 منابع شناسایی فلور ایران: 10

۱-4- نواحی فلورستیکی ایران  11

1-5- توپوگرافی استان فارس   12

1-6- اقلیم شهرستان ممسنی  14

1-6-1- دما 16

1-6-2- بارندگی  17

۱-6-3- رطوبت نسبی  18

1-6-4- خاک   19

1-10- جغرافیا و زمین ریخت شناسى  20

زمین شناسی استان فارس…. 21

1-11-1- زمین شناسی عمومی ممسنی  22

1-11-2- چینه نگاری ممسنی  22

۱-11-3- رسوبات جوان گستره نورآباد 26

۱-12- اهداف و ضرورت انجام پروژه 27

مواد و روش ها 29

۲-1- مطالعات صحرایی  29

2-2- مطالعات آزمایشگاهی  30

نتایج… 33

3-1- نتایج  33

۳-2- پوشش گیاهی منطقه: 42

بحث…. 47

4-1- عوامل انتشار گونه ها در منطقه مورد مطالعه  48

4-1-1- اقلیم  48

4-1-2- توپوگرافی  51

4-1-3- عوامل زیستی  58

 

4-2- فیتو جغرافی  61

4-3-1- ناحیه ایران و تورانی  61

4-3- عناصر انحصاری  62

4-4- پیشنهادات پزوهشی آینده 64

 

عنوان                                                                                                                      صفحه

فهرست منابع

الف: منابع فارسی………………………………………………………………………………………………………….   65

ب: منابع انگیسی…………………………………………………………………………………………………………….    68

           پیوست    

پیوست جدول1……………………………………………………………………………………………………………………71

پیوست جدول2…………………………………………………………………………………………………………………….86

تصاویری از برخی زیستگاه های موجود در منطه مورد مطالعه …………………………………………93

فهرست جدول ها

 

 

عنوان                                                                                                                                               صفحه      

 

جدول3-1: تعداد تیره، جنس و گونه مربوط به هر کدام از گروه های گیاهی………………………33

جدول 3-2: لیست غنی ترین تیره های گیاهان آوندی…………………………………………………………35

جدول 3-3: لیست غنی ترین جنس های گیاهان آوندی……………………………………………………..36

جدول3-4: لیست تعدادی از گیاهان دارویی منطقه……………………………………………………………..37

جدول 3-5: تعدادی از گیاهان منطقه که دارای پتانسیل زینتی شدن هستند……………………38

جدول 3-6: گونه های بومی ایران در منطقه…………………………………………………………………………38

جدول 3-7: لیست علف های هرز منطقه……………………………………………………………………………..39

جدول 3-8: گونه های فراوان منطقه……………………………………………………………………………………40

 

فهرست شکل ها

 

 

عنوان                                                                                            صفحه

 

شکل 1-1: نقشه نواحی فلورستیکی ایران……………………………………………………………………………..11

شکل 1-2: نقشه موقعیت منطقه موردمطالعه………………………………………………………………………………12

شکل1-3: نقشه اقلیم استانفارس………………………………………………………………………………………………..15

شکل1-4 دمای حداکثر مطلق بلند مدت استان فارس……………………………………………………………..16

شکل1-5: دمای حداقل مطلق بلند مدت استان فارس……………………………………………………………..16

جدول1-6: میانگین دمای حداکثر بلند مدت استان فارس……………………………………………………….17

شکل1-7: بارندگی بلند مدت استان فارس………………………………………………………………………………..17

فصل اول کلیات تحقیق…………………………………………………………………………………………………………..2

1-1- مقدمه…………………………………………………………………………………………………………………………..3

1-2- بیان مسأله……………………………………………………………………………………………………………………..4

1-3- اهمیت و ضرورت تحقیق………………………………………………………………………………………………..7

1-4- اهداف تحقیق………………………………………………………………………………………………………………..8

1-4-1- اهداف کلی………………………………………………………………………………………………………………..8

1-4-2- اهداف جزیی……………………………………………………………………………………………………………..8

1-5- فرضیه های تحقیق………………………………………………………………………………………………………….9

1-6- تعاریف مفهومی و عملیاتی متغیرهای تحقیق……………………………………………………………………..9

فصل دوم ادبیات پژوهش……………………………………………………………………………………………………….12

2-1- مقدمه…………………………………………………………………………………………………………………………13

2-2- پیشینه نظری………………………………………………………………………………………………………………..14

2-2-1- عملکرد خانواده……………………………………………………………………………………………………….14

2-2-2- سبک های دلبستگی…………………………………………………………………………………………………22

2-2-3- سازگاری اجتماعی…………………………………………………………………………………………………..30

 

2-3- پیشینه پژوهشی……………………………………………………………………………………………………………44

2-3-1- پیشینه داخلی………………………………………………………………………………………………………….44

2-3-2- پیشینه خارجی………………………………………………………………………………………………………..46

فصل سوم روش تحقیق………………………………………………………………………………………………………..51

3-1- مقدمه………………………………………………………………………………………………………………………..52

3-2- روش تحقیق ……………………………………………………………………………………………………………..52

3-3- جامعه آماری، اندازه نمونه و روش نمونه گیری تحقیق …………………………………………………..52

3-4- روش جمع آوری اطلاعات ………………………………………………………………………………………..54

3-5- ابزار اندازه گیری تحقیق ……………………………………………………………………………………………….54

3-6- روش تجزیه و تحلیل اطلاعات……………………………………………………………………………………….56

فصل چهارم تجزیه تحلیل داده های پژوهش……………………………………………………………………………..58

4-1)مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………………………59

2-4. یافته­های توصیفی…………………………………………………………………………………………………………………60

3-4. یافته­های استنباطی………………………………………………………………………………………………………….65

فصل پنجم بحث و نتیجه گیری……………………………………………………………………………………………… 88

5-1- مقدمه………………………………………………………………………………………………………………………….89

5-2- بحث………………………………………………………………………………………………………………………………..89

5-3- نتیجه گیری………………………………………………………………………………………………………………………90

5-4- محدودیت ها……………………………………………………………………………………………………………107

5-5- پیشنهادات…………………………………………………………………………………………………………………107

5-5-1- پیشنهادات کاربردی………………………………………………………………………………………………..107

5-5-2- پیشنهادات پژوهشی………………………………………………………………………………………………..108

منابع فارسی……………………………………………………………………………………………………………………….109

منابع انگلیسی…………………………………………………………………………………………………………………….115

ضمائم……………………………………………………………………………………………………………………………….119

 

 

 

 

فهرست جداول

عنوان                                                                                                                                صفحه

جدول1-4. فروانی، درصد و درصد تجمعی دانش آموزان بر حسب جنسیت……………………………………….60

جدول 2-4. فروانی، درصد و درصد تجمعی دانش آموزان بر حسب رشته تحصیلی……………………………60

جدول 3-4. فروانی، درصد و درصد تجمعی دانش آموزان بر حسب پایه تحصیلی……………………………..61

جدول 4-4. فروانی، درصد و درصد تجمعی دانش آموزان بر حسب سال تولد…………………………………..61

جدول 5-4. فروانی، درصد و درصد تجمعی دانش آموزان بر حسب شغل پدر…………………………………..62

جدول 5-4. فروانی، درصد و درصد تجمعی دانش آموزان بر حسب شغل مادر………………………………….62

جدول 6-4. فروانی، درصد و درصد تجمعی دانش آموزان بر حسب تحصیلات پدر…………………………..63

جدول 7-4. فروانی، درصد و درصد تجمعی دانش آموزان بر حسب تحصیلات مادر…………………………64

جدول 8-4.  مشخصات توصیفی متغیرهای پژوهش به تفکیک خرده مقیاس­های آنان…………………………65

جدول 9-4.جدول خلاصه مدل رگرسیون چند متغیری ……………………………………………………………………..66

جدول 10-4. جدول خلاصه نتایج تحلیل واریانس عملکرد خانواده……………………………………………………66

جدول 11-4. جدول ضرایب معادله رگرسیونی …………………………………………………………………………………67

جدول 12-4.جدول خلاصه مدل رگرسیون چند متغیری ……………………………………………………………………68

جدول 13-4. جدول خلاصه نتایج تحلیل واریانس دلبستگی ……………………………………………………………..69

جدول 14-4. جدول ضرایب معادله رگرسیونی …………………………………………………………………………………69

جدول 15-4.جدول خلاصه مدل رگرسیون چند متغیری …………………………………………………………………..70

جدول 16-4. جدول خلاصه نتایج تحلیل واریانس خانواده و سبک های دلبستگی…………………………….71

جدول 17-4. جدول ضرایب معادله رگرسیونی خانواده و سبک های دلبستگی…………………………………..71

جدول 18-4.جدول خلاصه مدل رگرسیون چند متغیری جنسیت……………………………………………………….74

جدول 19-4. جدول خلاصه نتایج تحلیل واریانس ……………………………………………………………………………75

جدول 20-4. جدول ضرایب معادله رگرسیونی براساس مقیاس های عملکرد خانواده  ………………………76

جدول 21-4.جدول خلاصه مدل رگرسیون چند متغیری جنسیت………………………………………………………78

جدول 22-4. جدول خلاصه نتایج تحلیل واریانس جنسیت……………………………………………………………..79

جدول 23-4. جدول ضرایب معادله رگرسیونی براساس سبک های دلبستگی ……………………………………80

جدول 24-4.جدول خلاصه مدل رگرسیون ………………………………………………………………………………….82

جدول 25-4. جدول خلاصه نتایج تحلیل واریانس جنسیت………………………………………………………..83

جدول 26-4. جدول ضرایب معادله رگرسیونی براساس……………………………………………………………. 84

 

چکیده

هدف اصلی در مطالعه پیش رو بررسی رابطه‌ی عملکردخانوادهوسبک‌های دلبستگی باسازگاری اجتماعی دانشآموزاندختروپسرمقطعمتوسطهبندرعباس می باشد. روش مورد استفاده در این پژوهش توصیفی و از نوع همبستگی می باشد. جامعه آماری تحقیق حاضر شامل كلیه دانش آموزان دختر و پسر مقطع متوسطه شهرستان بندرعباس است كه در سال تحصیلی 1391-1392 مشغول به تحصیل بوده اند. تعداد 376نفر با استفاده از فرمول کوکران و با روش های نمونه گیری طبقاتی و چندمرحله ای به عنوان نمونه آماری انتخاب شدند. ابزار مورد استفاده در این پژوهش سه پرسشنامه استاندارد پرسشنامه عملکرد (کارکرد) خانواده (Fad)، پرسشنامه سبک های دلبستگی سیمپسون (Sas) و پرسشنامه سازگاری اجتماعی می باشد.  تجزیه و تحلیل داده هانشان دادکه به صورت کلی خرده مقیاس‌های عملکرد (ارتباط، آمیزش عاطفی، ایفای نقش، عملکرد کلی، همراهی عاطفی و کنترل رفتار) می‎توانند به صورت معناداری متغیر سازگاری دانش­اموزان را پیش‎بینی می کنند. به صورت کلی سبکهای دلبستگی با(ایمن،دوسوگرا،ناایمن)می توانند به صورت معنی داری سازگاری دانش آموزان را پیش بینی می کنند،به صورت کلی خرده مقیاس های عملکرد خانواده وسبک های دلبستگی می توانند سازگاری دانش آموزان راپیش بینی می کنند.اما هنگامی که معادله های رگرسیونی به صورت جداگانه درمیان دختران وپسران اجرا شد نتایج متفاوتی به دست آمد.درگروه دختران خرده مقیاس های ارتباط،آموزش عاطفی،ایفای نقش،عملکردکلی،همراهی عاطفی وکنترل رفتار می توانندسازگاری دانش آموزان راپیش بینی کننددر گروه پسران خرده مقیاس های عملکردخانواده شامل آموزش عاطفی،ایفای نقش،عملکردکلی،حل مشکل،همراهی عاطفی،کنترل رفتارمی توانندسازگاری دانش آموزان راپیش بینی کنند.درسبک های دلبستگی هرسه سبک(ایمن،دوسوگرا،ناایمن)درهردوگروه دختروپسرپیش بینی کننده معناداری برای سازگاری دانش آموزان به تفکیک دختروپسرمحسوب می شوند.هنگامی که درگروه پسران سبک های دلبستگی خرده مقیاس های عملکرد خانواده به صورت یکجا وارد معادله رگرسیونی شدند نشان دادکه،عملکردکلی،حل مشکل،همراهی عاطفی وکنترل رفتاروسبک های دلبستگی ناایمن پیش بینی کننده سازگاری اجتماعی بودند..هنگامی که درگروه دختران  سبک های دلبستگی خرده مقیاس های عملکرد خانواده به صورت یکجا وارد معادله رگرسیونی شدند نشان دادکه، خرده مقیاس های ارتباط، آمیزش عاطفی، عملکرد کلی، همراهی عاطفی، و کنترل در عملکرد خانواده و سبک های دلبستگی ایمن و دوسوگرا پیش بینی کننده معناداری برای سازگاری اجتماعی محسوب می شدند.

کلیدواژه ها:سازگاری اجتماعی،عملکردخانواده،سبک های دلبستگی،دانش آموزان مقطع متوسطه.

 

فصل اول

طرح تحقیق

 1-1- مقدمه

انسان محصول اجتماع است و در نتیجه تحت تأثیر نظام ها و فرهنگ های جامعه خود قرار می گیرد. در چنین شرایطی است که باید نیازهای خود را برآورده سازد و آرامش و تعادل خود را حفظ کند، بنابراین انسان باید با اجتماع سازگار شود. ابعاد سازگاری شامل: سازگاری جسمانی، روانی، اجتماعی و اخلاقی است که در رأس آن‌ها سازگاری اجتماعی قرار دارد. سازگاری اجتماعی بر این ضرورت متکی است که نیازها و خواسته های فرد با منافع و خواسته های گروهی که در آن زندگی می کنند، هماهنگ و متعادل شود وتا حد امکان از برخورد و اصطکاک مستقیم و شدید با منافع و ضوابط گروهی جلوگیری شود (مظاهری و همکاران، 1386).

سازگاری اجتماعی به عنوان مهمترین نشانه سلامت روان از مباحثی است که در دهه های اخیر توجه بسیاری از جامعه شناسان، روان شناسان و به ویژه مربیان را به خود جلب کرده است. داشتن جامعه ای سالم مستلزم داشتن افرادی سالم است و هر چه میزان سازگاری اجتماعی افراد بالاتر باشد، سلامت جامعه نیز بالاتر خواهد بود. تلاش و کوشش دست اندر کاران تعلیم و تربیت کشورها برای رشد همه جانبه افراد است که پایه و اساس آن را کودکان و نوجوانان تشکیل می دهند (مظاهری و همکاران، 1386). علاوه بر دست اندرکاران تعلیم و تربیت که نقش مهمی در رشد و افزایش سازگاری اجتماعی افراد و خصوصاً دانش آموزان دارند، خانواده و کارکرد خانواده نیز می تواند بر روی سازگاری اجتماعی دانش آموزان تأثیر مثبت یا منفی بگذارد.

کارکردهای خانواده هستند که ملاک‏هایی برای خانواده سالم به‏ حساب می‏آیند. این کارکردها عبارتند از: تأمین نیازهای اقتصادی خانواده و رفع‏ نیازهای مالی، روانی و عاطفی اعضا. روشن است که در جامعهء ما ابتدا پدر و در درجهء دوم مادر نیازهای اقتصادی‏ خانواده را تأمین می‏کنند. ولی رفع نیازهای‏ مالی، روانی و عاطفی اعضا، عملکرد کل نظام خانواده است. از کارکردهای‏ بعدی خانواده می‏توان حمایت از اعضا در برابر بحران‏ها و فشارهای زندگی را نام‏ برد. خانوادهء سالم ضمن تلاش برای به‏ ثمر رساندن کارکردهایش، انعطاف‏پذیر نیز هست وبه راحتی با تغییرات سازگار می‏شود (حسینی زاده مهدوی، 1385). یکی دیگر از که عواملی خانواده ها و والدین که می تواند در سازگاری افراد با تغییرات و سازگاری اجتماعی مؤثر باشد سبک دلبستگی است.

سبك دلبستگی، از عوامل موثر در تعاملات بین فردی است كه در نتیجه ی روابط فرد با چهره های دلبستگی (والدین، همسالان و همسر) شكل می گیرد و به طور معناداری بر عملكرد و روابط فرد تاثیر می‌گذارد (باولبی[1]، 1969). روابط دوستانه، الگوهای ارتباطی و احساس رضایت از رابطه، موضوعاتی هستند که هم از جنبه ی اجتماعی و هم از جنبه ی روان شناسی بر روی رفتارهای بین فردی متمرکزند و موضوع اصلی هستند که از دوران کودکی آغاز می شوند (کاتلر و همکاران[2]، 2009).

این پژوهش با هدف بررسی رابطه عملکرد خانواده و سبک های دلبستگی با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان دختر و پسر مقطع دبیرستان شهر بندرعباس اجرا می گردد.

 

1-2- بیان مسأله

یكی از مفاهیمی كه از بطن خانواده شكل می گیرد، مفهوم دلبستگی[3] است. سروف، ایگلند، كارلسون و كولینز[4] (2005) دلبستگی را چنین تعریف می کنند: دلبستگی به طور كلی یعنی مأمنی از آسایش، امنیتی برای كاوش و جستجو كردن و منبعی برای اطمینان بخشی به كودك، زمانی كه دچار پریشانی می شود. بالبی[5] دلبستگی را در قالب نظریه ای بزرگ مفهوم سازی كرد. از نظر بالبی (1973، 1969 و 1980؛ به نقل از گودوین[6]، 2003)، روابط دلبستگی همیشه موجودند و در سراسر چرخه زندگی فعال هستند، به طوری پیوندهای دلبستگی در زندگی بزرگسالی ایجاد می شوند و بر فعالیت های مهم دوران بزرگسالی موثرند. دلبستگی در نوجوانی و بزرگسالی را به عنوان روابط دوبه دویی تعریف می كنند كه در آن، همجواری با یك شخص ویژه ترجیح داده شده و به دستیافتن به احساسی ایمنی یا حفظ آن منجر می شود. نتایج پژوهش های زیادی استمرار و تداوم سبك دلبستگی را در چرخه زندگی تایید می کنند (فریلی[7]، 2002، مین، کاپلان و کسیدی[8]،

1-8- نوآوری تحقیق……………………………………………………………………………………………… 9

1-9- ساختار پایان نامه………………………………………………………………………………………….. 9

فصل دوم: ادبیات و پیشینه تحقیق

2-1- تاریخچه…………………………………………………………………………………………………….. 11

2-2- معرفی……………………………………………………………………………………………………….. 13

2-2-1- پنهان نگاری…………………………………………………………………………………………….. 14

2-2-2- واترمارکینگ یا نقشاب داده ها……………………………………………………………………… 16

2-2-3-پوشیده نگاری …………………………………………………………………………………………… 17

2-2-4- پنهان شکنی……………………………………………………………………………………………… 18

2-2-5- تشخیص استگانوگرافی……………………………………………………………………………….. 19

2-2-6- علامت حق تكثیر………………………………………………………………………………………. 19

2-3- معایب استگانوگرافی……………………………………………………………………………………… 20

2-4- تفاوت بین واترمارکینگ و فینگرپرینتینگ……………………………………………………………. 20

2-5- تفاوت پنهان نگاری و رمزنگاری………………………………………………………………………. 21

2-6- تفاوت پنهان نگاری، واترمارکینگ و رمزنگاری…………………………………………………….. 22

2-7- اهداف و ملزومات پنهان نگاری ………………………………………………………………………. 23

2-8- انواع بازرسی……………………………………………………………………………………………….. 25

2-9- شیوه حملات تحلیل………………………………………………………………………………………. 25

2-10- اصطلاحات استگانوگرافی……………………………………………………………………………… 26

2-11- روش های پنهان سازی اطلاعات…………………………………………………………………….. 26

2-12- استگانوگرافی در رسانه های مختلف………………………………………………………………… 28

2-12-1- استگانوگرافی در متن……………………………………………………………………………….. 29

2-12-2- استگانوگرافی در عکس…………………………………………………………………………….. 31

2-12-2-1- فشرده سازی عکس……………………………………………………………………………… 32

2-12-2-2- روش های رمز کردن عکس……………………………………………………………………. 33

2-12-2-3- درج بیت کمترین ارزش ……………………………………………………………………….. 33

2-12-2-4- پوشش و فیلتر…………………………………………………………………………………….. 35

2-12-2-5- الگوریتم ها و تبدیلات………………………………………………………………………….. 35

2-12-3- استگانوگرافی در صدا……………………………………………………………………………….. 36

2-12-3-1- محیط های صدا…………………………………………………………………………………… 37

 

-12-3-2- ذخیره صدا…………………………………………………………………………………………… 37

2-12-3-3- وسایل پخش………………………………………………………………………………………. 37

2-12-3-4- روش های مخفی کردن اطلاعات در صدا………………………………………………….. 38

2-12-3-5- مخفی کردن اطلاعات در Echo………………………………………………………………. 39

2-11- ابزارهای پنهان نگاری و بازیابی………………………………………………………………………. 40

2-12- استفاده از خط فرمان و ادغام فایل زیپ با گیف………………………………………………….. 41

2-15-کاربردهای استگانوگرافی………………………………………………………………………………… 42

2-13- تبدیل فوریه……………………………………………………………………………………………….. 44

2-14- تبدیل موجک…………………………………………………………………………………………….. 45

2-15- تبدیل موجك گسسته ……………………………………………………………………….. 45

2-16- تجزیه مقدار منفرد……………………………………………………………………………………….. 48

2-17- مقدار منفرد چیست؟……………………………………………………………………………………. 49

2-18- تعریف تجزیه مقدار منفرد…………………………………………………………………………….. 49

2-18- مثالی از SVD……………………………………………………………………………………………..

2-19- خواص SVD در پردازش تصاویر دیجیتال………………………………………………………… 51

2-20- پنهان نگاری دیجیتالی با استفاده از تجزیه مقدار منفرد………………………………………….. 53

2-20-1- الگوریتمهای مبتنی بر SVD خالص………………………………………………………………. 53

2-20-1-1- الگوریتم های مبتنی بر غیر بلوک……………………………………………………………… 54

2-20-1-2- الگوریتم های مبتنی بر بلوک…………………………………………………………………… 55

2-20-2- SVD و الگوریتم های مبتنی بر دامنه تبدیل…………………………………………………….. 55

2-20-2-1- الگوریتم مبتنی بر SVD و DCT……………………………………………………………….

2-20-2-2- الگوریتم مبتنی بر SVD و DWT………………………………………………………………

2-20-2-3- الگوریتم مبتنی بر SVD و FHT……………………………………………………………….

2-20-2-4- الگوریتم مبتنی بر SVD و Zernike…………………………………………………………..

فصل سوم: روش تحقیق

3-1- پنهان نگاری دیجیتالی……………………………………………………………………………………. 59

3-2- پیشینه تحقیق……………………………………………………………………………………………….. 61

3-3- روش های پنهان نگاری مبتنی بر SVD……………………………………………………………….

3-4- نهان نگاری مبتنی بر SVDچندگانه در حوزه موجک… (زارعی، 2014)……………………….. 63

3-4-1- الگوریتم جاسازی تصویر نهان نگاری……………………………………………………………… 63

3-4-2- الگوریتم استخراج تصویر نهان نگاری…………………………………………………………….. 65

3-5- روش پیشنهادی پنهان نگاری مبتنی بر DWT-SVD………………………………………………..

3-5-1- الگوریتم جاسازی پنهان نگاری……………………………………………………………………… 68

3-5-2- الگوریتم استخراج پنهان نگاری……………………………………………………………………… 70

فصل چهارم: محاسبات و یافته های تحقیق

4-1- پیاده سازی الگوریتم………………………………………………………………………………………. 72

4-1-1- ابزار مورد استفاده برای آزمایش و پارامترهای اندازه گیری…………………………………… 72

4-2- نتایج پیاده سازی…………………………………………………………………………………………… 74

4-3- مقایسه با سایر روش های پنهان نگاری………………………………………………………………. 78

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات

نتیجه گیری و پیشنهادات………………………………………………………………………………………… 74

منابع و مآخذ……………………………………………………………………………………………………….. 84

پیوست (الف) کدهای پیاده سازی شده به زبان متلب……………………………………………………… 89

چکیده:

برای انتقال اطلاعات به روش هایی که کسی متوجه آن نشود راه های زیاد و موثری وجود دارد. استگانوگرافی علمی است که از زمان های دور از مفهوم آن برای انتقال اطلاعات سری استفاده می شد و امروزه نیز در سطح گسترده ای از آن استفاده می کنند. اکثر سرویس های اطلاعاتی روش های مشابهی برای انتقال اطلاعات سری خود بکار می گیرند. در این میان گروه های خرابکار و گروه های تروریستی نیز که معمولاًاز امکانات مالی خوبی بر خوردار هستند از این تکنولوژی چشم پوشی نمی کنند. پنهان نگاری یا استگانوگرافی هنر برقراری ارتباط پنهانی است و هدف آن پنهان کردن ارتباط به وسیله قرار دادن پیام در یک رسانه پوششی است به گونه ای که کمترین تغییر قابل کشف را در آن ایجاد نماید و نتوان موجودیت پیام پنهان شده در رسانه را حتی به صورت احتمالی آشکار ساخت. در پنهان نگاری تصویر، سیگنال پنهان نگاری شده در حوزه مكانی یا یكی از حوزه­های فركانسی مثل تبدیل کسینوس گسسته، فوریه، و موجک و … می­تواند پنهان شود. تکنیک­های پنهان نگاری درحوزه تبدیل، مقاومت بیشتری در مقابل حملات گوناگون در مقایسه با تکنیک­های حوزه مکان از خود نشان می­دهند، چون وقتی از تصویری تبدیل معکوس گرفته می­شود، تصویر مخفی به طور بی­قاعد­­ه­ای در طول تصویر پخش می­شود، بنابراین خواندن و اصلاح آن برای نفوذگرها بسیار مشکل خواهد شد. 

با توجه به کارهای گذشته ای که در این زمینه انجام شده است، در این پژوهش قصد داریم تا الگوریتم های پنهان نگاری در تصاویر دیجیتالی با استفاده از تجزیه مقدار منفرد را توسعه دهیم. برای این منظور از روش های پنهان نگاری ترکیبی که شامل تجزیه مقدار منفرد و تبدیل موجک گسسته می باشد استفاده خواهیم کرد.

فصل اول: مقدمه و کلیات تحقیق

1-1- مقدمه

پیشرفت سریع اینترنت و انقلاب اطلاعات دیجیتالی باعث تغییرات مهمی در كل جامعه شده است. داده های مولتی مدیا [1]كه در فرمت های دیجیتالی موجودند (تصویر، ویدئو، صدا) زمینه های چالش برانگیزی از نوآوری را باز كرده اند. نرم افزارهای ساده كاربردی و كاهش قیمت وسایل دیجیتالی این امكان را برای همه ی مردم در سراسر جهان فراهم كرده كه داده های مولتی مدیا را براحتی ایجاد و ویرایش كنند.

پهنای باند ارتباطات اینترنتی و انتقال تقریباً بدون خطای اطلاعات ایجاد كپی های یكسان از داده ها را آسان كرده است، به عكس فایل های آنالوگ (نوارهای كاست، نوارهایVHS )، فایل های دیجیتالی بر اثر
كپی های زیاد كیفیتشان كم نمی شود، در نگاه اول این مزیت فایل های دیجیتالی به نوع آنالوگ آن است ولی اشكال در حفظ حقوق كپی رایت[2] می باشد.[6]

روش های قدیم حقوق كپی رایت برای محافظت از داده های مولتی مدیا دیگر كافی نیست یك مكانیسم
ساده ی حفاظت كه براساس تعبیه اطلاعات در بیت های سرآمد یک فایل دیجیتالی بود، ناکارآمد شده زیرا این اطلاعات می تواند به آسانی با تغییر در فرمت داده بی اثر شود بدون آنکه هیچ اثری روی كیفیت فایل بگذارد.

رمزگذاری[3] یك فایل مولتی مدیای دیجیتالی از دسترسی داشتن به آن فایل تا زمانی كه كلید آشكار سازی مناسب را در اختیار نداشته باشند جلوگیری می كند، بنابراین مؤلف می تواند برای تحویل مولتی مدیا بصورت قابل مشاهده پول دریافت كند و هر مشتری كه حق تایپ را پرداخت كرده قادر خواهد بود فایل دریافت شده را بطور مناسب رمزگشایی كرده و استفاده نماید، اما اشكال در این است كه وقتی یكبار فایل مولتی مدیا رمز گشایی شد آن فایل می تواند بدون مانع مكرراً كپی شده و توزیع گردد.[6]

پنهان نگاری[4] دیجیتالی یک راه حل دیگر را برای حل این مشکل فراهم می کند. پنهان نگاری معادل فارسی واژه ی استگانوگرافی می باشد که در اصل کلمه ای یونانی بوده و از دو کلمهSteganos به معنای پنهان کردن و Graphy به معنای نوشتن تشکیل شده است.[7,8] اساس پنهان نگاری بر این فرض استوار است که پیام پنهان شده در اسناد یا تصویر توسط شخص سوم قابل تشخیص و یا بازیابی نباشد. پوشش
می تواند یک فایل صوتی، صدا، متن و یا ویدئو و … باشد.

با توجه به اینکه پنهان نگاری در طیف گسترده ای از رسانه های دیجیتالی و با اهداف خاصی طراحی
می شوند، لذا با توجه به موارد کاربردی در دسته های مختلفی طبقه بندی می شوند. با وجود تفاوت در اعمال روش های پنهان نگاری دیجیتال، همه روش ها در داشتن امنیت بالا دارای نقطه اشتراک هستند با توجه به دامنه وسیع کاربرد تکنیک های پنهان نگاری آنها را می توان به صورت زیر طبقه بندی نمود:

طبقه بندی با توجه به حوزه کاری[5] (حوزه فرکانس[6] یا حوزه مکان[7]) با توجه به نوع اسناد[8] (متن، صدا و تصویر) و با توجه به ادارک و آگاهی انسانی[9] (سیستم بینایی و یا شنوایی)؛ با توجه به برنامه های کاربردی[10] (مبتنی بر منبع یا مبتنی بر مقصد).[9]

استگانوگرافی دارای روش های گسترده ای برای مخفی كردن اطلاعات در رسانه های مختلف است. در میان این روش ها می توان به جوهرهای نامرئی، امضای دیجیتالی، كانالهای پیچیده و ارتباطات طیف گسترده اشاره كرد. امروزه به خاطر وجود تكنولوژی پیشرفته از استگانوگرافی در متن، تصویر، صدا، سیگنالها و خیلی رسانه های دیگر استفاده می كنند. با این حال استگانوگرافی دارای عیوبی نیز می باشد. به طور مثال، برای فرستادن چند بیت اطلاعات، احتیاج به فرستادن تعداد بسیار زیادی بیت بدون اطلاعات هستیم و تلفات آن زیاد است. یا اینكه به محض لو رفتن الگوریتم یك روش، دیگر از آن روش نمی توان در مخفی كردن اطلاعات استفاده كرد.[2] به صورت كلی در سیستم های اختفاء اطلاعات سه عنصر مقاومت، امنیت[11]، و ظرفیت[12] دخیل هستند. در روش های پنهان نگاری عناصر ظرفیت و امنیت اهمیت اصلی را دارند. تصاویر مهمترین رسانه مورد استفاده به خصوص در اینترنت هستند و درك تصویری انسان از تغییرات در تصاویر محدود است. تصاویر نوعی رسانه پوششی مناسب در پنهان نگاری محسوب
می شوند و الگوریتم های پنهان نگاری متعددی برای ساختارهای مختلف تصاویر ارائه شده است.[2] به طور كلی روش های پنهان نگاری در تصویر از الگوریتم جاسازی[13] بیت ها و الگوریتم استخراج[14] تشكیل شده اند. برخی روش های روش های رایج در استگانوگرافی فایلهای تصویری عبارتند از [10] :

فایل پایان نامه :(BIM) مرحله طراحی برای انسان (Human Design‎‎‏)
مرحله طراحی برای انسان (Human Design‎‎‏)
اصل طراحی برای انسان، آخرین و شاید مهمترین اصل از طراحی پایدار یک ساختمان است. این اصل ریشه در نیازهایی دارد که برای حفظ و نگهداری عناصر زنجیره­ای اکوسیستم لازم است که آنها نیز به نوبه خود بقای انسان را تضمین می­کنند. این اصل دارای سه استراتژی نگهداری از منابع طبیعی، طراحی سایت و راحتی انسان است که تمرکزشان بر افزایش همزیستی بین ساختمان و محیط بیرون از آن و بین ساختمان و افراد استفاده کننده از آن است.

در واقع می­توان گفت که برای رسیدن به طراحی پایدار یک ساختمان، طراح باید این مراحل و اصول را که تعریف کننده یک چارچوب اصلی برای طرحی پایدار است را در طرح خود لحاظ و برحسب مورد ترکیب و متعادل کند.

عمر ساختمانها در کشور ما چنان است که یک خانه با قدمت ۲۰ یا ۳۰ سال، کلنگی تلقی شده و غیر قابل استفاده می­گردد و این، کاملاً مغایر با اصول توسعه پایدار است. استانداردهای مورد استفاده در خانه­های ما، نه تنها به روز نیست، بلکه متعلق به دهه­های ۴۰ و ۵۰ است که اکنون به کلی منسوخ شده و همین امر

 

موجب شده تا خانه­های امروز ما، بازدهی بسیار کمی داشته باشند. در صورتی که دنیای مدرن امروز، برای تمام این مشکلات برنامه دارد. یکی از این برنامه­ها، استفاده از تکنولوژیهای نوین در صنعت ساخت و ساز است. تکنولوژیهایی که در تمام مراحل ساخت و اجرای ساختمانها، ناظر بر کار طراح، مهندس سازه، محاسب، مدیر پروژه و … بوده و باعث پیشبرد هرچه بهتر پروژه در تمام مراحل ساخت می­شود .

 

 

یکی از این تکنولوژیها که در فصل قبلی بطور گسترده مورد معرفی قرار گرفت، فن­آوری و تکنولوژی پیشرفته مدلسازی اطلاعات ساختمان یا همان BIM است. تکنولوژی­ای که امرزوه به یکی از جدیدترین و پیشرفته­ترین فن­آوریهای نوین در صنعت ساخت و ساز بدل گشته و در بسیاری از کشورها، به عنوان گزینه اول سیستم­های طراحی در تمام مراحل ساختمان­سازی مطرح شده است. لازم به ذکر است که این سیستم نوین مدلسازی و طراحی ساختمان قادر است دست کم موارد بیشماری از سبک­های فرمال در طراحی پایدار ساختمانها که در بخشهای قبلی مورد بررسی قرار گرفت، عملی نماید و در جهت نیل به اهداف توسعه پایدار، ساختمان پایدار و درنهایت شهر پایدار گامهایی اساسی بردارد که این مسئله در بخشهای بعدی به تفصیل مورد بررسی قرار گرفته است. این تکنولوژی ساختمانی قادر است با مدلسازی چندبعدی تمام اطلاعات ساختمان، طراحی اولیه ساختمان را به صورت دقیق انجام دهد؛ روند تغییرات در اسناد و مدارک در حین اجرای پروژه ساختمان را به درستی لحاظ کند؛ و بسیاری مزایای دیگر که در فصول قبلی مورد بررسی قرار گرفت. در بخش زیر برخی از مهمترین مزایای بکارگیری سیستم مدلسازی اطلاعات ساختمان معرفی شده و مورد